El Campeonato Mundial se formó a partir de varios campeonatos que se disputaban a nivel internacional, c omo el Campeonato de Europade Rally y el Campeonato Internacional de Marcas.3​ La segunda se celebró de 1970 a 1972 y fue el anticipo de lo que se transformaría luego en el Campeonato Mundial de Rally. Muchas de las pruebas que puntuaban para esos campeonatos formarían parte del Mundial, como el Rally de Montecarlo, Rally RAC, Rally Acrópolis, Rally Safari o el Rally Mil Lagos. 

La marca francesa Alpine fue la primera campeona y su impresionante A110 fue la estrella. ¿Los pilotos ganadores? Al principio, eso era menos importante que el coche. Hubo que esperar hasta 1977 para que se concediera un premio al piloto y al copiloto ganadores, pero no hubo un Campeón del Mundo de Rallies coronado hasta Björn Waldegård en 1979. Con ABBA encabezando las listas de éxitos y Borg ganando el tenis, 1979 fue un gran año para ser Björn.Desde entonces, el título ha sido conquistado por 16 pilotos, con dos franceses dominando los libros de récords: Sébastien Loeb, con nueve títulos, y Sébastien Ogier, con ocho. El vigente Campeón del Mundo es el más joven de la historia y todo apunta a que el brillante Kalle Rovanperä dominará el WRC en un futuro próximo.Desde que comenzó el rally, los coches han evolucionado a medida que los fabricantes probaban en carretera los últimos avances para los coches de producción. En la primera década, eran coches de tracción trasera como el Ford Escort RS, el Fiat 131 Abarth y el Lancia Stratos. En los años 80, la nueva normativa del Grupo B supuso la introducción de los turbos, que dieron lugar al Audi Quattro, un coche con tracción a las cuatro ruedas que cambió las reglas del juego.